机器人
为室外移动机器人提供全天候的位置与航向基准
案例介绍
室外移动机器人（AGV/AMR、巡检机器人、配送机器人）通常采用GNSS + 惯导 + 激光/视觉的多源融合方案。GNSS 的作用是提供全局绝对位置，抑制惯性导航随时间累积的漂移。
移动机器人的定位融合架构
核心需求
- 全局一致性：多台机器人在同一园区协同作业，必须共享同一坐标基准，避免地图漂移。
- 航向精度：低速机器人（<1 m/s）无法靠运动学推算航向，需双天线定向提供绝对航向。
- 遮挡容错：建筑、树木、雨棚会造成短时失锁，要求模组重捕快、惯导桥接时间长。
- 长时间稳定：7×24 小时运行，对温漂与长期可靠性要求高。
技术要点
双天线定向方案在静止状态下即可输出航向，基线建议 50cm 以上以获得优于 1° 的航向精度。搭配车规级或工业级惯导模组，可在 GNSS 失锁 30 秒以上仍维持可用定位。
园区环境常见的玻璃幕墙与金属结构会产生强多路径，建议选择具备多路径抑制算法的模组，并在整机结构上保证天线具有足够的净空高度。
