自动驾驶
多源融合定位中的绝对位置基准
案例介绍
在自动驾驶的多传感器融合架构中，GNSS 并非唯一的定位手段，但它是唯一能够提供全局绝对位置的传感器，负责消除激光/视觉里程计的累积漂移，并为高精地图匹配提供基准。
自动驾驶多源融合定位架构
精度分级
- L2 辅助驾驶：米级定位即可满足导航与车道级提示需求。
- L2+/L3：需要亚米级至分米级定位，配合高精地图实现车道级定位。
- L4 无人驾驶：要求厘米级定位，通常采用 RTK/PPP-RTK + IMU 紧耦合方案。
核心技术要求
车规认证：需满足 AEC-Q100 等级与 ISO 26262 功能安全要求，工作温度 -40℃~105℃。
城市峡谷：高楼密集区信号遮挡与多路径严重，要求模组具备多频多系统接收能力与强抗干扰性能，并支持与IMU紧耦合以维持定位连续性。
隧道与地下车库：长时间无GNSS信号，依靠IMU、轮速计与视觉/激光实现航位推算，出洞后需快速重捕并平滑回归。
完整性监测：需要实时输出定位置信度，供上层决策判断当前定位是否可用于自动驾驶。
发展趋势
PPP-RTK 正在成为重要方向：通过区域密集参考站网络播发精密改正数，可在无需本地基站的条件下实现厘米级定位，收敛时间已从分钟级优化到数十秒。这对于跨区域行驶的智能网联汽车尤为关键。
