割草机
无需埋线的边界识别与厘米级循迹作业
案例介绍
传统割草机器人依赖预埋边界线，安装成本高且后期维护麻烦。引入GNSS RTK后，可以通过虚拟边界替代实体线缆，实现规划式作业，效率与体验都有明显提升。
RTK 虚拟边界与规划式割草路径
核心价值
- 免埋线安装：用户在手机App上圈定作业区域，设备按坐标作业，安装时间从数小时缩短到十几分钟。
- 规划式路径：采用往复式或回字形路径，避免随机碰撞式作业造成的重复与遗漏，效率提升明显。
- 多区域管理：支持多个不相邻区域与通道设置，适应不规则庭院。
- 防盗与追踪：实时位置上报，设备移出设定范围即告警。
技术挑战
割草机作业高度低（天线距地 20~40cm），树荫与房屋遮挡严重，固定解容易丢失。常见做法是：RTK 为主，配合轮速计与IMU做短时桥接；失锁后进入航位推算，恢复后平滑回归。
另一个难点是成本。消费级产品对BOM极其敏感，因此单频RTK + 低成本双天线方案成为主流选择，同时通过算法优化弥补单频在长基线下的不足。
推荐配置
建议采用支持GPS L1 + 北斗 B1I/B1C 的低功耗RTK模组，定位精度 1~2cm，功耗控制在 100mW 以内；天线选用抗干扰贴片天线，并做好接地与屏蔽设计。
